Sposoby prowadzenia apostolstwa przez Zgromadzenie zmieniały się na przestrzeni dziejów w zależności od potrzeb społecznych i sytuacji społeczno-politycznej w Polsce. Zawsze jednak działalność ta wiązała się z apostolską służbą cierpiącym. Jako datę powstania Zgromadzenia przyjmuje się 26 kwietnia 1882 r. Początki Zgromadzenia są związane ze schroniskiem dla kobiet znajdujących się w trudnej sytuacji życiowej o nazwie “Przytulisko”. Schronisko mieściło się w Warszawie przy ul. Wilczej 7, gdzie pracowały pierwsze członkinie zgromadzenia. Do schroniska trafiały kobiety bezdomne, samotne, chore, nie mające środków do życia, poszukujące pracy i schronienia. Siostry pomagały im w znalezieniu pracy, mieszkania, udzielały pomocy medycznej, niektórym dawały czasowo zatrudnienie. Zgromadzenie bardzo szybko się rozwijało obejmując swoją działalnością coraz to więcej ludzi potrzebujących pomocy i tworząc coraz to nowe placówki. Już pod koniec XIX wieku oprócz “Przytuliska” siostry prowadziły na terenie Warszawy 5 przytułków noclegowych dla bezdomnych, podjęły opiekę nad pierwszym w Warszawie Zakładem dla nieuleczalnie chorych, Zakładem dla ubogich matek “Macierzyństwo”, prowadziły ambulatoria, w których udzielano bezpłatnej pomocy medycznej i często również wsparcia materialnego, podejmowały opiekę nad chorymi w domach prywatnych. Podjęły pracę w szpitalach i placówkach dobroczynnych w wielu miastach: Łodzi, Tomaszowie Rawskim, Lublinie, Wilnie, Zawierciu, Odessie, Krasławiu, Poznaniu. W 1910r. Zgromadzenie otworzyło w Warszawie przy ul. Hożej nowoczesny szpital, który był m.in. placówką szkoleniową dla przyszłych kadr pielęgniarskich. W 1917 r. siostry objęły szpital w Kozienicach. W okresie międzywojennym zaznaczył się dalszy rozwój Zgromadzenia, przybyło pięć nowych placówek m. in. na Grzybowszczyźnie, w Łucku, w Świdrze. W czasie I-szej i II-giej wojny światowej siostry udzielały pomocy pielęgniarskiej rannym żołnierzom i powstańcom w szpitalach polowych i placówkach prowadzonych przez Zgromadzenie. Niektóre z sióstr towarzyszyły rannym więźniom w czasie ich transportu do obozów i w obozach jenieckich. Przemiany powojenne w Polsce nadały nowy kierunek działalności Zgromadzenia. Większość placówek prowadzonych dotychczas przez siostry odebrano Zgromadzeniu i upaństwowiono. Siostry zwalniano z pracy. Większości sióstr z czasem udało się znaleźć zatrudnienie w państwowych placówkach służby zdrowia (w szpitalach i ośrodkach zdrowia), gdzie pracowały jako pielęgniarki, często w pojedynkę wśród personelu świeckiego, nie ujawniając swojej przynależności do zgromadzenia zakonnego. Oficjalnie osoby zakonne nie miały wówczas prawa zatrudnienia w placówkach państwowych. Sytuacja w Polsce powojennej utrudniała działalność apostolską w stosunku do chorych, gdyż w czasach stalinowskich usunięto ze szpitali kapelanów, a zaproponowanie choremu przyprowadzenia kapłana w celu udzielenia sakramentów świętych uważano za wykroczenie przeciw ustawie o wolności sumienia. Niektóre siostry włączyły się w dzieła prowadzone w tym czasie przez Kościół. Podjęły pracę jako katechetki, pielęgniarki parafialne, organizowały poradnictwo rodzinne przy parafiach. Kolejne przemiany w sposobie apostolatu Zgromadzenia zaczęły dokonywać się po roku 1989. Zgromadzenie odzyskało niektóre z utraconych w czasach PRL placówek, uruchomiło Szkołę Pielęgniarską (od 2006 roku nie funkcjonuje) oraz założyło dwa Domy opieki: w Białymstoku i w Warszawie, prowadzi także Bursę studencką. Obecnie Siostry Franciszkanki od Cierpiących pracują głównie jako pielęgniarki w szpitalach, jako pielęgniarki i opiekunki w domach opieki, jako katechetki oraz w innych zawodach. Każda siostra bez względu na wykonywaną pracę uczestniczy w charyzmacie Zgromadzenia służby cierpiącym.